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2014年03月21日 ⁄ 综合 ⁄ 共 9132字 ⁄ 字号小中大 ⁄ 评论关闭

Ethercat 程序与完整的EtherCAT 应用程序存在着区别。

unsigned short Ecat_Open(void)
{
    UINT16 result = 0;
    //开始函数应该被调用一次
    if(HardwareOpened != 0)
        return 1;
    u32Input = 0;
    u32Output = 0;
    pApplication = NULL;
    result = HW_Init();
    if(result == 0)
    {   MainInit();
        HardwareOpened = 1;
    }
   return result;
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
	\return	 0 如果初始化成功的话，则返回0 
	\brief  文件：Tieschw.c里面
        \brief	这个函数初始化EtherCAT的从站接口.
*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Uint8 HW_Init(void)
{
    Uint8 i;
    Uint16 u16PdiCtrl;
    /* ESC的内存接口，ESC的中断和给看门狗检测的ECAT定时器应该在这里被初始化微控制器的特殊区域 */
    bsp_init();
    /* 我们在这里等待，直到ESC完全启动 */
    do {
        HW_EscReadWord(u16PdiCtrl, ESC_ADDR_PDI_CONTROL);
        u16PdiCtrl = SWAPWORD(u16PdiCtrl) & 0xFF;
       } while (u16PdiCtrl != 0x80);        //寻找线上总线

    //printf ("Detected ESC Onchip Bus interface\n");

    /* 初始化AL_Event Mask 寄存器 */
    /* AL Event-Mask 寄存器是被初始化为0，因此没有ESC中断产生，AL Event-Mask寄存器将被适应在函数StartInputHandler在ecatslv.c这个文件里面。当状态转换从PREOP到SAFEOP状态 */
    nAlEventMask = 0;
    HW_ResetALEventMask(0);
    bsp_start_esc_isr();

    /* 禁止所有的SM通道 */
    for (i = 0; i < MAX_SYNC_MAN; i++)
        HW_DisableSyncManChannel(i);

    return 0;
}

void bsp_init(void)
{
    Semaphore_Params semParams;
#ifndef USE_ECAT_TIMER    
    Types_FreqHz  frg;
#endif    
    t_mdio_params mdioParamsInit;     

    // 初始化定时器数据
    current_low = current_high = 0;
    pd_read_addr_err = pd_write_addr_err = 0;
    pdi_read_fail_cnt = pdi_write_fail_cnt = 0;
    prev_low = prev_high = 0;
    tpruss_intc_initdata pruss_intc_initdata = PRUSS_INTC_INITDATA;
#ifndef USE_ECAT_TIMER
    BIOS_getCpuFreq(&frg);
    ecat_timer_inc_p_ms = (frg.lo/1000);
#endif    
    pEsc = (Uint8*) PRUSS_SHAREDRAM_BASE;                   //初始化参数数据
    pHost2PruIntfc = (volatile t_host_interface *) DATARAM0_PHYS_BASE;
    pRegPerm = (volatile t_register_properties *) DATARAM1_PHYS_BASE;
    pIep = (volatile void *) PRUSS_IEP_BASE;
    pMdio =(volatile void *)PRUSS_MDIO_BASE;

#ifdef ENABLE_PRUSS_HW_FIREWALL
    PRUSSDRVFireWallInit();
#endif    
    bsp_hwspinlock_init();
    
    if(get_app_reload_flag() != 0xAA)
    {
    ENABLE_PRUSS_ACCESS_FROM_HOST

    prussdrv_pruintc_init(&pruss_intc_initdata);

    /* 初始化ESC DPRAM指针 微控制器的特殊区域指向ESC物理内存的开始部分
       结构体MAKE_PTR_TO_ESC应该被定义在tieschw.h里面 */
    memset ((void*)sm_properties, 0, sizeof(sm_properties));
    
    memset (pEsc, 0, 12*1024); //初始化ICSS的共享内存
    memset ((void*)pHost2PruIntfc, 0, 8*1024); //初始化PRU0的数据内存
    memset ((void*)pRegPerm, 0, 1024); //初始化PRU1的数据内存
    memset ((void*)&pRegPerm->reg_properties, 3, 4*1024);//初始化PRU1的数据内存
    bsp_pruss_cmd_intfc_write_word(0xFF, &pHost2PruIntfc->cmdhigh);
    bsp_pruss_cmd_intfc_write_word(0xFF, &pHost2PruIntfc->cmdlow);
    
    bsp_write_word(TIESC_PORT0_TX_DELAY, ESC_ADDR_TI_PORT0_TX_START_DELAY);
    bsp_write_word(TIESC_PORT1_TX_DELAY, ESC_ADDR_TI_PORT1_TX_START_DELAY);
  
    mdioParamsInit.clkdiv = TIESC_MDIO_CLKDIV;
    mdioParamsInit.addr0 = TIESC_MDIO_PHY0_ADDR;
    mdioParamsInit.addr1 = TIESC_MDIO_PHY1_ADDR;
    mdioParamsInit.enhancedlink_enable = TIESC_MDIO_RX_LINK_ENABLE;
    if(TIESC_MDIO_RX_LINK_ENABLE == mdioParamsInit.enhancedlink_enable)
    {
        //增强链接检测使能
        mdioParamsInit.link0pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_LOW;
        mdioParamsInit.link1pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_LOW;      
    }
    else
    {
        //增强型连接检查禁止
        mdioParamsInit.link0pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_HIGH;
        mdioParamsInit.link1pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_HIGH;        
    }
    
    bsp_pruss_mdio_init (&mdioParamsInit);
    
    bsp_esc_reg_perm_init();
    //触发PDI的看门狗在LATCH_IN里面，或者每个命令发送内固件
    bsp_set_pdi_wd_trigger_mode(PDI_WD_TRIGGER_LATCH_IN);
    prussdrv_pru_reset(0);
    prussdrv_pru_reset(1);

    if((NULL != pru_frame_proc ) &&
       (NULL != pru_host_proc ) &&
       (0 != pru_frame_proc_len ) &&
       (0 != pru_host_proc_len))
    {
       /* PRU的固件被载入作为一个头文件在应用程序里面  */
        PRUSSDRVSetPRUBuffer(0, (Uint32*)pru_frame_proc, pru_frame_proc_len);
        PRUSSDRVSetPRUBuffer(1, (Uint32*)pru_host_proc, pru_host_proc_len);
        prussdrv_exec_program(1, "./ecat_host_interface.bin");
        prussdrv_exec_program(0, "./ecat_frame_handler.bin");
    }
    else
    {
        /* PRU 固件存储在SPI的flash里面. */
        PRUSSDRVLoadBinary(0,SPI_PRU0_BINARY_OFFSET);
        PRUSSDRVLoadBinary(1,SPI_PRU1_BINARY_OFFSET);
    }
    }
    set_app_reload_flag(0);
    bsp_eeprom_emulation_init();        //载入eeprom的文件到内存
    if(bsp_eeprom_load_esc_registers(0) == -1)
    {
        Uint16 EEPROMReg = 0;
        HW_EscReadWord(EEPROMReg,ESC_ADDR_EEPROM_CTRL);
        EEPROMReg = SWAPWORD(EEPROMReg);
        EEPROMReg |= ESC_EEPROM_ERROR_CRC;
        EEPROMReg = SWAPWORD(EEPROMReg);
	bsp_write_word (EEPROMReg, ESC_ADDR_EEPROM_CTRL);
    }
    
    Semaphore_Params_init(&semParams);
    semParams.mode = Semaphore_Mode_BINARY;
    semcmdhigh_handle = Semaphore_create(1, &semParams, NULL);
    semcmdlow_handle = Semaphore_create(1, &semParams, NULL);
    escGlobalGateHandle = GateAll_create (NULL, NULL);
#ifdef PROFILE_SEND_CMD_TO_FIRMWARE
    memset (cmd_profile_array, 0, sizeof(cmd_profile_array));
#endif
    

}

文件：Tiescbsp.c

void bsp_start_esc_isr(void)
{
    /* 使能ESC-中断微控制器的特殊领域，这个数据结构ENABLE_ESC_INT应该被ecat_def.h定义 */
    // 使能RTOS中断   
    PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_AL_EVENT, 1, &EcatIsr);   
    PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_CMD_HIGH_ACK_EVENT, 1, &EscCmdAckIsr);
    PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_CMD_LOW_ACK_EVENT, 1, &EscCmdLowAckIsr);
    PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_SYNC1_EVENT, 0, &Sync1Isr);
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
 \param     pObjectDictionary   指针指向应用程序特殊的对象字典
                                NULL 如果没有特殊的对象可用
 \return     0 如果初始化成功的话

 \brief    这个函数初始化EtherCAT的参考代码

*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

UINT16 MainInit()
{
    UINT16 Error = 0;
    /*硬件初始化函数需要在应用程序层被调用*/
    /* 初始化EtherCAT从站接口 */
    ECAT_Init();
    /* 初始化对象 */
    COE_ObjInit();

#if DIAGNOSIS_SUPPORTED
    /*initialize Diagnose Message memory*/
    Diag_InitMemory();
#endif

#if COE_SUPPORTED
    /*定时器的初始化*/
    u16BusCycleCntMs = 0;
    StartTimerCnt = 0;
    bCycleTimeMeasurementStarted = FALSE;
#endif

#if ESC_EEPROM_ACCESS_SUPPORT
    /*重置PDI的接口*/
    {
    UINT32 eepromConfigControl = 0; //register (0x0500 : 0x0503) values

    HW_EscReadDWord(eepromConfigControl,ESC_EEPROM_CONFIG_OFFSET);

    /*清除接入寄存器（0x0501）*/
    eepromConfigControl &= SWAPDWORD(0xFFFF00FF);

    HW_EscWriteDWord(eepromConfigControl,ESC_EEPROM_CONFIG_OFFSET);
    }
#endif
/*应用程序的初始化应该在应用层被调用*/
     return Error;
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
 \brief     这个函数初始化几个对象字典
*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void COE_ObjInit(void)
{
    /* 初始化SM 输出参数对象 0x1C32 */
    sSyncManOutPar.subindex0         = 32;
    /*子索引subindex 1 包含实际的同步模式，它可以被主站写来转换ECAT自由运行模式到ECAT同步运行模式
      如果从站支持两种模式的话，这个值将会被重写位SYNCTYPE_DCSYNC0或者SYNCTYPE_DCSYNC1在DC分布时钟模式当中 */
     /*缺省的模式是ECAT同步运行模式 */
    sSyncManOutPar.u16SyncType     = SYNCTYPE_SYNCHRON;
    /* 子索引subindex 2 包含应用程序的周期时间，在ECAT 自由运行模式下，它可以被用做一个定时器中断来运行应用程序，在同步模式下，它可以被主站写用它的本地周期时间，从站可以检查是否这个周期时间被支持，在分布时钟模式下，这个值将会被覆盖用它的DC周期寄存器 */
    sSyncManOutPar.u32CycleTime     = 0;
    /* 只是给DC模式：子索引3包含时间偏移在SYNC0（SYNC1）之间和当输出到硬件来允许来精确得计算延迟时间，
        (在这个例子，我们将使ESC中断程序里面做在线的测量) */
    sSyncManOutPar.u32ShiftTime     = 0;
    /* 子索引 subindex 4 包含支持的同步类型 */
    sSyncManOutPar.u16SyncTypesSupported    = SYNCTYPE_TIMESVARIABLE         /* 根据连接的模块，可执行的定时器 */
                                                        | SYNCTYPE_FREERUNSUPP            /* ECAT 自由运行模式被支持 */
                                                        | SYNCTYPE_SYNCHRONSUPP            /* ECAT 同步模式被支持 */
#if DC_SUPPORTED
                                                        | SYNCTYPE_DCSYNC0SUPP            /* DC 同步模式被支持 */
#endif
    ;
    /* 子索引5包含从站可以支持的最小的周期时间，它将会被动态得计算，因为它是根据连接的模块的，（在这个例子里，我们将在ESC中断处理里面实现在线测量）对于例子程序里面，这个值是MIN_PD_CYCLE_TIME*/
    sSyncManOutPar.u32MinCycleTime = MIN_PD_CYCLE_TIME;
    /* 只有在DC模式上，子索引6包含从站需要的在接收到SM2事件以后的最小的延迟时间在SYNC0(SYNC1)可以接收之前，没有延迟，它将被动态得计算因为它是根据连接模块的（在这个例子我们将是在线测量在ESC中断处理中完成） */
    sSyncManOutPar.u32CalcAndCopyTime = (PD_OUTPUT_CALC_AND_COPY_TIME);

    /*subindex 8: 触发周期时间测量*/
    sSyncManOutPar.u16GetCycleTime = 0;

    /*subindex 9: 从开始输出到输出有效的时间*/
    sSyncManOutPar.u32DelayTime = (PD_OUTPUT_DELAY_TIME);

    /*subindex 32: 指示是否同步错误发生*/
    sSyncManOutPar.u16SyncError = 0;

    /* 初始化SM的输入参数对象0x1C33 */
    sSyncManInPar.subindex0         = 32;
    /* 缺省的模式是ECAT同步模式，如果输出大小是大于0，输入被SM2事件更新 */
    sSyncManInPar.u16SyncType         = SYNCTYPE_SM2INT;
    /* subindex 2: 与 0x1C32:02相一样 */
    sSyncManInPar.u32CycleTime     = sSyncManOutPar.u32CycleTime;
    /* only for DC Mode important: subindex 3 包含时间偏移在SYNC0（SYNC1）信号当输入已经到了硬件，允许主站精确得计算延迟时间，将会动态得计算，更具它连接的模块（在例子里面我们将在ESC中断处理里面做在线测量） */
    sSyncManInPar.u32ShiftTime     = 0;
    /* subindex 4: same as 0x1C32:04 */
    sSyncManInPar.u16SyncTypesSupported    = sSyncManOutPar.u16SyncTypesSupported;
    /* subindex 5: same as 0x1C32:05 */
    sSyncManInPar.u32MinCycleTime = sSyncManOutPar.u32MinCycleTime;
    /* subindex 6: delay read inputs, calculation and copy to SM buffer*/
    sSyncManInPar.u32CalcAndCopyTime = (PD_INPUT_CALC_AND_COPY_TIME);
    /*subindex 8: t触发周期时间的测量 */
    sSyncManInPar.u16GetCycleTime = 0;
    /*subindex 9: 准备输入的延迟delay to prepare input latch*/
    sSyncManInPar.u32DelayTime = (PD_INPUT_DELAY_TIME);

    /*subindex 32: 如果同步错误发生的话，它将增加*/
    sSyncManInPar.u16SyncError = 0;

#if !STATIC_OBJECT_DIC && COE_SUPPORTED
    {
    UINT16 result = COE_ObjDictionaryInit();
    if(result != 0)
    {
        /*清除已经存在的连接对象*/
        COE_ClearObjDictionary();
    }
    }
#endif

#if SDO_RES_INTERFACE
/* ECATCHANGE_START(V5.01) SDO6*/
    u8PendingSdo = 0;
    bStoreCompleteAccess = FALSE;
    u16StoreIndex   =   0;
    u8StoreSubindex = 0;
    u32StoreDataSize = 0;
    pStoreData = NULL;
    pSdoPendFunc    = NULL;
/* ECATCHANGE_END(V5.01) SDO6*/
#endif

#if SEGMENTED_SDO_SUPPORTED
    pSdoSegData = NULL;
#endif
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
 \return    0               对象字典创建成功
            ALSTATUSCODE_XX 创建对象字典失败

 \brief    这个函数初始化对象字典T
*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
UINT16 COE_ObjDictionaryInit(void)
{
    UINT16 result = 0;

    /*重置对象字典的指针*/
    ObjDicList = NULL;

    result = AddObjectsToObjDictionary((TOBJECT OBJMEM *) GenObjDic);

    if(result != 0)
        return result;
    if(ApplicationObjDic != NULL)
    {
        result = AddObjectsToObjDictionary((TOBJECT OBJMEM *) ApplicationObjDic);
    }

    return result;
}
#endif //#if !STATIC_OBJECT_DIC

Parameters

• outputs_running: 如果设置了，只是运行在OP状态
• Return value: none
Description：函数只是用户应用程序，它更新从从站来的32位的数据输入（u32Input）和执行来自主站的32位数据输出（u32Output）。这个由Beckhoff SSC library的例子应用程序接口从SYNC0 ISR(DC同步模式)或者PDI ISR(SM同步模式)根据主站选择的同步模式。u32Input应该被设置根据8位数据I/O或者任何预先设定的数据，u32
output应该被用来更新数据输出LEDs 。

*pApplication
void (* pApplication)(unsigned short);

【上篇】Vc++调用Libsvm
【下篇】C++一些命名规则

作者: adage

该日志由 adage 于10年前发表在综合分类下，最后更新于 2014年03月21日.
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