学步园

/**

*简单的BFS

*/

#include<stdio.h>
#include<queue>

using namespace std;

char map[110][110];
int dir[4][2]={{0,1},{0,-1},{1,0},{-1,0}};
int flag[110][110];//记录x,y坐标节点当前所用的最小的转弯次数。
int m,n,sx,sy,ex,ey,MAXValue;
struct Node{
	/**
	* x,y当前所在的坐标位置
	* dir方向用 0,1,2,3表示四个方向
	* step转弯的次数
	*/
    int x,y,dir,step;
};
bool check(int x,int y){
    if(x>=0 && x<m && y>=0 && y<n)return true;
    return false;
}

int search(){
    int i;
    queue<Node>Q;
    Node t,temp;
    t.x=sx;
    t.y=sy;
    t.step=-1;
    t.dir=-1;
    flag[t.x][t.y]=1;
    Q.push(t);
    while(!Q.empty()){
        t=Q.front();
        Q.pop();
        //在转弯数允许的范围内从起点到达终点
        if(t.x==ex && t.y==ey && t.step<=MAXValue)return 1;
        for(i=0;i<4;i++){
            int tx=dir[i][0]+t.x;
            int ty=dir[i][1]+t.y;
            //搜索下一节点是否可走
            if(check(tx,ty) && flag[tx][ty]>=t.step && t.step<=MAXValue && map[tx][ty]!='*'){
                temp.x=tx;
                temp.y=ty;
                //当前节点方向与上一节点方向不同，则转弯次数加1
                if(t.dir!=i){
                    temp.step=t.step+1;
                }else{
                	//方向相同，转弯数不变
                    temp.step=t.step;
                }
                //设置当前节点的方向
                temp.dir=i;
                //记录搜索到当前节点时最小的转弯次数
                if(temp.step<=flag[tx][ty])
                    flag[tx][ty]=temp.step;
                Q.push(temp);
            }
        }
    }
    return 0;
}

int main(){
    int t,i,j;
    scanf("%d",&t);
    while(t--){
        scanf("%d%d",&m,&n);
        for(i=0;i<110;i++){
            for(j=0;j<110;j++)flag[i][j]=99999999;
        }
        for(i=0;i<m;i++){
            scanf("%s",map[i]);
        }
        scanf("%d%d%d%d%d",&MAXValue,&sy,&sx,&ey,&ex);
        sy--;
        sx--;
        ey--;
        ex--;
        int result=search();
        if(result)printf("yes\n");
        else printf("no\n");
    }
}