暑假的这两三个星期一直学校在忙项目的事情。本人今年大三，自动化专业，在今年5月份的时候申请了学校的国家级大学生创新创业训练计划项目（简称国创），项目题目是：轮式双目自主避障小型机器人研发。由于项目中需要用到很多模式识别方面的知识，而模式识别是研究生的一个研究方向，本科生很少有机会接触。所幸的是我之前跟一位老师做过一个模式识别方面的项目，使用过OpenCV,而且使用的还算比较熟，再然后自己在学校的一个百步梯项目里面承担行人识别方面的工作，所以在这次国创中还是有一定模式识别的基础。
项目关键的地方主要是能够在ARM9（TQ2440）上根据所采集（OV9650）的图像和我预先给的模板，来判断图像中是否有我给的模板的内容在，有的话框出来。其实这个我在Windows下，最常用的就是两个函数：cvMatchShapes（速度慢）和cvMatchTemplate（速度快）。但是由于这次的项目小车是运动的，所以目标相对小车，它的大小是变化的，但是形状不会变。还有我们使用两个摄像头（这也是我们项目的创新点），对目标进行多角度的匹配。使用Opencv的函数来进行模式识别，在Windows平台上基本基本没有什么值得考虑的地方，但是在嵌入式平台上，一定的考虑处理器的速度问题。像现在我们arm9的频率在500M左右，我以前在Windows上匹配一张图像（使用cvMatchShapes）时间达到半分钟，这样子假如在ARM9上跑的话，非得进行算法优化什么的。
好了废话不说，进入正题，我这个月最要任务是在TQ2440实验板上把linux+qtopia++ov9650+opencv把平台给搭建起来。下面说一下各个版本内容：
TQ2440：S3C2440A芯片，4.3屏幕
linux内核：2.6.30.4
文件系统：qtopia_2.2.0
摄像头：OV9650
OpenCV版本：OpenCV-2.1.0
以下逐个分析平台各部分的实现
1、实验板 。ARM9作为图像处理器，有点勉强，因为它速度不够快，特别是在图像处理的浮点数运算方面。我购买的是TQ2440实验板，但是我在这里抱怨一下，TQ的网上资料不够，不过多整体还不错。反正实验板大家看自己的爱好吧，因为这个差别一般都不大。初学者入门更要选择ARM9，资料齐全。
2、内核。内核的话，我就不废话了，现在使用2.6.30版本的还比较多。
3、文件系统。我在文件系统的选择上走了不少弯路。由于实验板给的资料里面，qt2的开发资料比较少（网上关于qt2的基本只有一本书：qtopia编程之道），但是网上qt4的资料有超多。所以一开始我就选择了qtopia文件系统来编程，实验板提供的qtopia文件系统比较稳定，qtopia是一个桌面应用。但是我在写应用程序的时候，遇到好多问题，网上很少有解答的。然后我转到qt4，qt4文件系统不大稳定，经常假死，而且在ARM9上跑qt4有点不大行。最坑爹的是天嵌提供的所有教程都是在Fedora10上面开发的，但是在Fedora10上面不能正常使用qt
designer,那还怎么在qt4上玩，于是我又转回去使用qt2。也就是我所有后续的控制程序都是在qtopia上完成。有些人问，问什么一定要使用qt的文件系统，因为我写的是有图形操作界面的控制程序。
4、摄像头。摄像头现在大部分使用OV9650，而且这个资料还比较多，他的像素不是很大，默认是320*240.
5、OpenCV。OpenCV的话使用2.1版本的比较好，可能网上有使用2.3版本的，但是2.3版本变化比较大，特别是头文件增加了一个文件件，编译以后库文件名字也不大相同。我以前也编译过1.0版本的，但是1.0版本的使用需要配置pkg-config,而且1.01版本比较老，也不建议使用。
移植opencv：我想大家推荐一篇文章：http://blog.csdn.net/embeddedman/article/details/7416934
先到OpenCV官网下载linux版本的源码，完全照着文章做就行了，只不过移植的是2.1版本。
移植完以后就是配置头文件路径，在安装目录下有 bin,include,lib,share四个文件夹
进入include文件夹会见到我们熟悉的头文件名，右击任意一个头文件，复制下所在路径，像我的是/opt/EmbedSky/opencv/opencv_build/include,然后就是打开我们写的Makefile文件，添加我们使用到的头文件和库文件，网上有些人说在.pro文件上添加，这也可以，但是由于我在qtopia上的.pro文件转成的Makefile文件还需要修改，所以一直在Makefile上面修改，见图说话（红色为我添加的那一部分）：
最后再把opencv安装路径下的5个库文件拷贝到实验板的/lib文件加下
项目初步效果图（测试过OpenCV函数可用，把图像转成灰度图）：
