之前在网上发现黑客已经将kinect移植到android上，使用的beagleboard平台。公司想在kinect上深耕一下，所以需要将kinect在公司的android开发板上实现。记录以备忘。
一，按照黑客的教程，将之移植到beagleboard C4平台上。挺顺利。但深度图像只能维持几秒钟，因beagleboard不是我的最终目的，此问题搁置，beagleboard作为参考。黑客的教程如下：
http://www.noritsuna.com/archives/2011/01/openframeworks_kinect_android.html
顺便说一下，配置开发工具很麻烦，尤其是有些需要翻墙出去下，所以建议下载上面网页结尾处作者提供的完整软件包。解压后修改一下环境变量即可用。可以更懒一下：新建一个跟作者相同的用户名，将包解压到相应的文件夹，整个工程及其软件就可以用了。
二、将之移植到自己的android开发板。硬件平台就不具体说了，不是国际大厂的。
出错：加速度计显示正常，但深度图像没有显示，全黑。
到此为止，我一直没有仔细看代码。呵呵。没办法了，看代码吧。
框架：openframework
流程：openframework->ofxAndroid->ofxKinect->freenect->libusb之后就是linux内核？
前面不说了，可以借助打印log进行分析。没有显示的原因是ofxKinect::threadedFunction()函数中，
最后一条语句设置回调函数，具体实现如下
将回调函数赋值给dev->depth-cb, 之后调用freenect_start_depth(kinectDevice);
函数fnusb_start_iso()将参数depth_process设为回调函数，
//在此函数中将iso_callback函数设为回调函数
而iso_callback函数又会调用strm->cb,depth_process。
depth_process中会执行dev->depth-cb。
调来调去的真的很麻烦。
至此，整个流程结束。那回调函数会在何时调用？也就是libusb_fill_iso_transfer函数中的 transfer->callback会在哪里被调用执行？
在ofxKinect用cscope搜一下callback，只有usbi_handle_transfer_completion回调用到transfer->callback，那usbi_handle_transfer_completion会在哪里被调用？再搜
有八九条，我们只关注标志为 LIBUSB_TRANSFER_COMPLETED的，只有一条,handle_iso_completion函数。搜handle_iso_completion
reap_for_handle --- op_handle_events ，此函数被设置在const struct usbi_os_backend linux_usbfs_backend 结构体中，赋值语句：
.handle_events = op_handle_events,
看看linux_usbfs_backend 是不是引用，还有.handle_events在哪里被调用？
在libs/libusb/core.c中
在libs/libusb/io.c中函数handle_events(){ usbi_backend->handle_events}
io.c中有两处调用到handle_events()函数
4 io.c libusb_handle_events_timeout 1946 r = handle_events(ctx, &poll_timeout);
5 io.c libusb_handle_events_locked 2022 return handle_events(ctx, &poll_timeout);
正确的调用应该是第二个，libusb_handle_events_locked，
搜libusb_handle_events_locked，除了函数定义只有一处头文件的声明。看起来上面分析不对，那是libusb_handle_events_timeout是正确调用？
libusb_handle_events_timeout被
调用，
搜libusb_handle_events，排除被bulk及control接口调用，只有在libusb10.c的两处
1 usb_libusb10.c fnusb_process_events 66 return libusb_handle_events(ctx->ctx);
2 usb_libusb10.c fnusb_stop_iso 245 libusb_handle_events(ctx->usb.ctx);
2是usb停止时的调用，1应为我们的目标，
看到fn了，呵呵，我们的路应该是正确的。
搜freenect_process_events，libs/libfreenect/libfreenect.hpp中
// Do not call directly, thread runs here
呵呵，终于到头了。
整个流程就是这样，但对无法显示的问题还是无解。需要log。
先这样，将libusb的log打印出来再说。没有log就像瞎子一样。
4.15日编辑
今天把libusb的log输出出来了，写下以备忘。
libusb的log部分实在libusb.h中定义的
最终所有的log输出都定位到usb_ofLog(level, fmt)函数，在core.c中
libusb的日志输出是标准的输入输出。有个方案，可以在上面的函数中将日志保存到一个文件中。我用的是另一条路：
采用android的日志模式
1、修改libusb.h，修改成这样
主要是上面的enum，将第一个赋值为3，另外将几个宏定义重定位到另一个函数usb_ofLog，这个函数需要我们自己改。
在core.c 最后添加如下：
见android的日志规则引用进来。之后重编译，就可以看到可爱的日志啦。
4.26日更新
已经在自己的开发板上跑起来了。有图像输出，但只是二值图，这个应该是上层画图的时候的问题。先记录一下解决的过程。
libusb日志打印成功后，分析得知libusb得到的数据为全0，libusb的底层支持是usbfs，所以跟踪到kernel的usbfs部分，usb/core/devio.c中，有函数processcompl(),
将语句
if (as->userbuffer && urb->actual_length) {
修改成
if(as->userbuffer){
之后图像能够正常输出，跟板子的提供商联系，urb->actual_length在usb core中没有被赋值。bug
他提供的解决方案，
在driver/xxx/usb/dwc_otg/dwc_otg_hcd_intr.c中
if (++_qtd->isoc_frame_index == urb->number_of_packets) {前加下面的语句
urb->actual_length += frame_desc->actual_length;
最后的结果是：
default:
DWC_ERROR("%s: Unhandled _halt_status (%d)/n", __func__,
_halt_status);
BUG();
break;
}
urb->actual_length += frame_desc->actual_length;
if (++_qtd->isoc_frame_index == urb->number_of_packets) {
如果只是按照他提供的方案改，帧率很低，原因待分析。