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sobel边界检测步骤：

1.计算水平和垂直方向的变化：

2.计算图像上每个像素点的近似梯度：

或者有时候简化计算为：

#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>

using namespace cv;

int main( int argc, char** argv )
{

  Mat src, src_gray;
  Mat grad;
  char* window_name = "Sobel Demo - Simple Edge Detector";
  int scale = 1;//默认值
  int delta = 0;//默认值
  int ddepth = CV_16S;//防止输出图像深度溢出

  int c;

  //加载图像
  src = imread( argv[1] );

  if( !src.data )
    { return -1; }

  //高斯模糊
  GaussianBlur( src, src, Size(3,3), 0, 0, BORDER_DEFAULT );

  //变换为灰度图
  cvtColor( src, src_gray, CV_RGB2GRAY );

  //创建窗口
  namedWindow( window_name, CV_WINDOW_AUTOSIZE );

  //生成 grad_x and grad_y
  Mat grad_x, grad_y;
  Mat abs_grad_x, abs_grad_y;

  // Gradient X x方向梯度 1,0：x方向计算微分即导数
  //Scharr( src_gray, grad_x, ddepth, 1, 0, scale, delta, BORDER_DEFAULT );
  Sobel( src_gray, grad_x, ddepth, 1, 0, 3, scale, delta, BORDER_DEFAULT );
  convertScaleAbs( grad_x, abs_grad_x );

  // Gradient Y y方向梯度 0，1：y方向计算微分即导数
  //Scharr( src_gray, grad_y, ddepth, 0, 1, scale, delta, BORDER_DEFAULT );
  Sobel( src_gray, grad_y, ddepth, 0, 1, 3, scale, delta, BORDER_DEFAULT );
  convertScaleAbs( grad_y, abs_grad_y );

  //近似总的梯度
  addWeighted( abs_grad_x, 0.5, abs_grad_y, 0.5, 0, grad );

  imshow( window_name, grad );

  waitKey(0);

  return 0;
}