1. 相机模型中的四个平面坐标系:
(1)图像像素坐标系(u,v)
以像素为单位,是以图像的左上方为原点的图像坐标系;
(2)图像物理坐标系(也叫像平面坐标系)(x,y)
以毫米为单位,用物理单位表示图像像素位置,定义坐标系OXY,原点O定义在相机与图像平面交点;
(3)相机坐标系(Xc,Yc,Zc)
以毫米为单位,以相机的光心作为原点,Zc轴与光轴重合,并垂直于成像平面,且取摄影方向为正方向,Xc、Yc轴
与图像物理坐标系的x,y轴平行,且OcO为摄像机的焦距f;
(4)世界坐标系(Xw,Yw,Zw)
根据具体......
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