今天看了看目前广泛使用的C-SIFT特征，搜到了这篇写局部特征的，给大家参考。
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局部特征(1)——入门篇
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局部特征(2)——Harris角点 -
局部特征(3)——SURF特征总结 -
局部特征(4)——SIFT和SURF的比较 -
局部特征(5)——如何利用彩色信息 Color Descriptors -
局部特征(6)——局部特征描述汇总
在局部特征（5）里，详细列举了各种RGB和SIFT有关的特征，并且说明了其中的不变性，RGB-SIFT和Transformedcolor SIFT相对C-SIFT更优，不仅对灰度的变化和平移具有不变性，同时还对各颜色的变化和平移都具有不变性。各种特征的不变性如下表：
特征描述子的可区分性的强弱往往和其不变性是矛盾的，也就是说，
一个具有众多不变性的特征描述子，它区分局部图像内容的能力就稍弱；
而如果一个非常容易区分不同局部图像内容的特征描述子，它的鲁棒性往往比较低。