各种资料都是讲一个坐标系到另一个坐标系的转换,但是都没平移和关于不同原点坐标系的。
其实平移就是不同坐标系之间原点那段向量。
从标准坐标系转换 :A * Tm = B;
这个转换矩阵式很好求的,问题是向量的值平移到世界坐标系(就是原点),有个相对问题。
其实获得的向量是在所得到的B所在的坐标系的相对向量,因为我们最终都要从A坐标系到B坐标系。
其实要求的平移向量是在世界坐标系下的。所以 是 是刚才所求 Tm向量的逆向量 VTm。
然后 vec *VTm 获取整个 旋转矩阵的平移向量。