YAAN协议
一、 描述:
通讯方式：RS-485 “4800，8，N，1” ，下面以0x开头的数据为十六进制数
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波特率
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4800
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数据位
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8
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校验位
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无
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停止位
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1
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YAAN协议命令格式：
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首字节
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地址
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命令号
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数据
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校验和
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0x02
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1 字节
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1字节
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1或2字节
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1 字节
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说明：
1.首字节永远是0x02
2.地址范围是0x00~0xff （十进制是0 ~ 255），其中0xff为广播地址
3.命令号范围为1-17
4.数据由一个（命令号2-11）或两个（命令号 1 和 12-17）字节组成
5.校验和占一个字节，将前面字节求和后取其低字节
例如：
命令： 0x02 0xFF 0x01 0x04 0x00 0x06
说明：
1.0x02是首字节
2.0xFF是广播地址，所有云台都将接收此命令
3.0x01表示是1号命令
4.0x04是数据1、0x00是数据2
5. 0x06是校验和，具体求法是：
sum = 0x02 + 0xFF + 0x01 + 0x04 + 0x00 = 0x 106
校验和是0x 106的低字节0x06
二、基本协议
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命令号
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数据1
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数据2
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说明
（命令长度6字节）
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0x01
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0x01 右
0x02 左
0x04 上
0x08 下
0x10 缩小
0x20 放大
0x40 聚焦近
0x80 聚焦远
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0x01 光圈开
0x02 光圈关
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云台和镜头命令
（数据1和2的每一个二进制位代表一个具体的功能，当此位为1时，该项功能打开）
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0x01
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0x00
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0x00
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停止命令
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0x0E
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0x00 ~ 0xFF
水平方向速度
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0x00 ~ 0xFF
垂直方向速度
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云台速度
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0x0F
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0x03
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0x00
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水平自动
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说明：
1，为了使云台连续转动，云台命令和速度命令必须要重复发送，时间间隔大约在200ms左右。使云台停止转动要使用停止命令。
2，为了使镜头变化平滑，镜头控制命令应该每隔200ms重复发送，在停止控制时要使用停止命令，这样可以马上停止。
3，云台的水平方向和垂直方向可以组合为一个命令，如水平向右是0x01，垂直向上是0x04，那么右上方向是 0x05（“相加”或“按位或” 运算）。
4，云台的方向和速度命令应该联合使用。
例子：
云台地址为1，要求向左上方向旋转，则每200ms发送如下命令：
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0x02
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0x01
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0x01
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0x06
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0x00
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0x0A
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0x02
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0x01
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0x0E
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0x80
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0x60
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0xF1
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云台停止命令：
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0x02
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0x01
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0x01
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0x00
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0x00
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0x04
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0x02
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0x01
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0x0E
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0x00
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0x00
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0x11
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三、高级协议：
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命令号
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数据
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说明
（命令长度5字节）
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0x02
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1-128
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招回预置位
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0x03
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0x00
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自动巡航
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0x05
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1-128
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保存预置位
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0x06
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1-128
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添加巡航点
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0x08
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0x00
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清除全部巡航点
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0x0B
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3-255
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设置停留时间（秒）
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命令号
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数据1
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数据2
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说明
（命令长度6字节）
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0x0F
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0x01
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0x00～0xFF
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水平自动速度
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0x02
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0x01
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设置左边界
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0x02
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设置右边界
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说明：上述命令不需要重复发送，在自动巡航和水平自动等命令发出后，不应该有其他命令发出，否则会被忽略而处理下一个命令