函数说明：
kthread_create：创建线程。
struct task_struct *kthread_create(int (*threadfn)(void *data),void *data,const char *namefmt, ...);
线程创建后，不会马上运行，而是需要将kthread_create() 返回的task_struct指针传给wake_up_process()，然后通过此函数运行线程。
kthread_run ：创建并启动线程的函数：
struct task_struct *kthread_run(int (*threadfn)(void *data),void *data,const char *namefmt, ...);
kthread_stop：通过发送信号给线程，使之退出。
int kthread_stop(struct task_struct *thread);
线程一旦启动起来后，会一直运行，除非该线程主动调用do_exit函数，或者其他的进程调用kthread_stop函数，结束线程的运行。
但如果线程函数正在处理一个非常重要的任务，它不会被中断的。当然如果线程函数永远不返回并且不检查信号，它将永远都不会停止。
#include <linux/kthread.h>
#include <linux/module.h>
#ifndef SLEEP_MILLI_SEC
#define SLEEP_MILLI_SEC(nMilliSec)/
do { /
long timeout = (nMilliSec) * HZ / 1000; /
while(timeout > 0) /
{ /
timeout = schedule_timeout(timeout); /
} /
}while(0);
#endif
static struct task_struct * MyThread = NULL;
static int MyPrintk(void *data)
{
char *mydata = kmalloc(strlen(data)+1,GFP_KERNEL);
memset(mydata,'/0',strlen(data)+1);
strncpy(mydata,data,strlen(data));
while(!kthread_should_stop())
{
SLEEP_MILLI_SEC(1000);
printk("%s/n",mydata);
}
kfree(mydata);
return 0;
}
static int __init init_kthread(void)
{
MyThread = kthread_run(MyPrintk,"hello world","mythread");
return 0;
}
static void __exit exit_kthread(void)
{
if(MyThread)
{
printk("stop MyThread/n");
kthread_stop(MyThread);
}
}
module_init(init_kthread);
module_exit(exit_kthread);
MODULE_AUTHOR("YaoGang");
这个内核线程的作用就是每隔一秒打印一个“hello world”。
值得一提的是kthread_should_stop函数，我们需要在开启的线程中嵌入该函数，否则kthread_stop是不起作用的。
内核经常需要在后台执行一些操作，这种任务就可以通过内核线程（kernlethread）完成--独立运行在内核空间的标准进程。内核线程和普通的进程间的区别在于内核线程没有独立的地址空间，mm指针被设置为NULL；它只在内核空间运行，从来不切换到用户空间去；并且和普通进程一样，可以被调度，也可以被抢占。实际上，内核线程只能由其他内核线程创建，在现有的内核线程中创建一个新的内核线程的方法：
kthread_create：创建线程。
struct
线程创建后，不会马上运行，而是需要将kthread_create()
kthread_run
struct
kthread_stop：通过发送信号给线程，使之退出。
int
线程一旦启动起来后，会一直运行，除非该线程主动调用do_exit函数，或者其他的进程调用kthread_stop函数，结束线程的运行。
但如果线程函数正在处理一个非常重要的任务，它不会被中断的。当然如果线程函数永远不返回并且不检查信号，它将永远都不会停止。
1.
#include<linux/sched.h>
#include<linux/kthread.h>//kthread_create()、kthread_run()
#include <err.h>//IS_ERR()、PTR_ERR()
2.
2.1创建线程
kernelthread可以用kernel_thread创建，但是在执行函数里面必须用daemonize释放资源并挂到init下，还需要用completion等待这一过程的完成。为了简化操作kthread_create闪亮登场。
在模块初始化时，可以进行线程的创建。使用下面的函数和宏定义：
struct task_struct*kthread_create(int (*threadfn)(void *data),
void*data,
const charnamefmt[], ...);
kthread_create源码详解见http://blog.sina.com.cn/s/blog_6237dcca0100gq67.html
#define kthread_run(threadfn,data, namefmt,...)
({
})
例如：
staticstruct task_struct *test_task;
staticint test_init_module(void)
{
}
2.2线程函数
在线程函数里，完成所需的业务逻辑工作。主要框架如下所示：
int threadfunc(void*data){
}
2.3结束线程
在模块卸载时，可以结束线程的运行。使用下面的函数：
int kthread_stop(struct task_struct*k);
例如：
test_cleanup_module(void)
{
}
module_exit(test_cleanup_module);
3.
（1）
（2）
4．性能测试
可以使用top命令来查看线程（包括内核线程）的CPU利用率。命令如下：
可以使用下面命令来查找线程号：
Ubuntu环境下如何显示printk的输出
在Linux中，驱动程序工作在内核态，内核与用户之间的交互是通过控制台（dev/console）实现的，控制台与终端的概念对于我们“年轻人”来说是容易混淆的，我本人到现在也不是彻底搞明白（菜鸟啊）。内核打印函数printk的输出被定向到文件 /dev/console，但是在Ubuntu环境中，我们使用的通常是虚拟终端 /dev/pts/n。其中n为虚拟终端的编号，如果你当前打开了第3个虚拟终端，那么第3个终端的对应的设备文件即为 /dev/pts/3。可以通过命令tty查看当前终端所对应的设备文件。
在弄清楚了上述概念之后，就不难明白为什么平时在图形界面终端（虚拟终端）下调试驱动程序时printk的输出都看不到了。有两种比较简单的方法可以查看驱动的输出信息，如下所示。
方法一：dmesg命令
说明：采用该方法的缺点是需要每次手动执行命令查看消息。
方法二：cat /proc/kmsg &
说明：别忘记在命令参数最后加个与号 & 让cat命令工作在后台。采用该方法的优点是只要驱动有消息输出马上就会在终端看到。
注：此处只给出解决方法（策略）而非原理（机制）。