空间点绕任意轴旋转变换公式
P点绕A向量旋转θ角后得到P'：
P' = Pcosθ + (A × P)sinθ + A(A·P)(1 - cosθ)
注意：视口为向量指向的位置，就是向量指向你，θ为逆时针旋转的角。
A × P = (Ay*Pz - Az*Py,Az*Px - Ax*Pz,Ax*Py - Ay*Px)
注意：A必须是单位向量
转自：http://blog.csdn.net/antimatterworld/archive/2008/10/20/3111309.aspx