这几天在做3d的一个验证demo，场景硕大，碰撞体众多，现在对于碰撞的处理方式是全部都采用AABB
首先由美工在编辑器里为所有碰撞体绑定AABB，然后我写了个插件导出这些box，再写了一个外部工具来把box信息重新编码成二进制，最后在j2me里读取并重新构造这个AABB Tree
原理很简单，但美工那边的反馈是希望我能支持OBB以增加碰撞的真实性
的确，有些斜着摆放的物体，如果用AABB，则好些空地走不过去，非常不爽
但OBB的碰撞效率是非常低的，我们只能想方设法减少真实OBB碰撞的发生
现在目前的思路有两个，
1. 说服美工在摆放场景时尽量都是沿轴摆放，也不要有OBB的情况发生，这样对程序来说最方便，哈哈，不过有点偷懒的嫌疑
2. 我首先用AABB包围OBB，90%的情况下还是AABB的碰撞检测，如果发生AABB碰撞了，再看目标碰撞体是否包围有更精确的OBB，如果有，就进行更进一步的AABB-OBB检测
今天终于搞定了那个沿墙壁滑动的效果，过几天总结一下
附带一个高效的AABB_OBB的检测方法
bool testIntersectionAABB_OBB(const Box &_aabb, const OBB &_obb)
...{
float t, s; int r; float Bf[3][3]; float reps = (float) 1e-6; const Vec3f &a = _aabb.extent; const Vec3f &b = _obb.extent; const Vec3f T = _obb.center - _aabb.center;// float B[3][3];// const Matrix3x3 &m = _obb.matrix;// B[0][0] = m._11; B[0][1] = m._21; B[0][2] = m._31;// B[1][0] = m._12; B[1][1] = m._22; B[1][2] = m._32;// B[2][0] = m._13; B[2][1] = m._23; B[2][2] = m._33; typedef float _mat3x3[3][3]; _mat3x3 B; memcpy(B, _obb.matrix.m_, sizeof(_mat3x3)); // Bf = fabs(B) Bf[0][0] = fabsf(B[0][0]); Bf[0][0] += reps; Bf[0][1] = fabsf(B[0][1]); Bf[0][1] += reps; Bf[0][2] = fabsf(B[0][2]); Bf[0][2] += reps; Bf[1][0] = fabsf(B[1][0]); Bf[1][0] += reps; Bf[1][1] = fabsf(B[1][1]); Bf[1][1] += reps; Bf[1][2] = fabsf(B[1][2]); Bf[1][2] += reps; Bf[2][0] = fabsf(B[2][0]); Bf[2][0] += reps; Bf[2][1] = fabsf(B[2][1]); Bf[2][1] += reps; Bf[2][2] = fabsf(B[2][2]); Bf[2][2] += reps; // if any of these tests are one-sided, then the polyhedra are disjoint r = 1; // A1 x A2 = A0 t = fabsf(T[0]); r &= (t <= (a[0] + b[0] * Bf[0][0] + b[1] * Bf[0][1] + b[2] * Bf[0][2])); if (!r) return false; // B1 x B2 = B0 s = T[0]*B[0][0] + T[1]*B[1][0] + T[2]*B[2][0]; t = fabsf(s); r &= ( t <= (b[0] + a[0] * Bf[0][0] + a[1] * Bf[1][0] + a[2] * Bf[2][0])); if (!r) return false; // A2 x A0 = A1 t = fabsf(T[1]); r &= ( t <= (a[1] + b[0] * Bf[1][0] + b[1] * Bf[1][1] + b[2] * Bf[1][2])); if (!r) return false; // A0 x A1 = A2 t = fabsf(T[2]); r &= ( t <= (a[2] + b[0] * Bf[2][0] + b[1] * Bf[2][1] + b[2] * Bf[2][2])); if (!r) return false; // B2 x B0 = B1 s = T[0]*B[0][1] + T[1]*B[1][1] + T[2]*B[2][1]; t = fabsf(s); r &= ( t <= (b[1] + a[0] * Bf[0][1] + a[1] * Bf[1][1] + a[2] * Bf[2][1])); if (!r) return false; // B0 x B1 = B2 s = T[0]*B[0][2] + T[1]*B[1][2] + T[2]*B[2][2]; t = fabsf(s); r &= ( t <= (b[2] + a[0] * Bf[0][2] + a[1] * Bf[1][2] + a[2] * Bf[2][2])); if (!r) return false; // A0 x B0 s = T[2] * B[1][0] - T[1] * B[2][0]; t = fabsf(s); r &= ( t <= (a[1] * Bf[2][0] + a[2] * Bf[1][0] + b[1] * Bf[0][2] + b[2] * Bf[0][1])); if (!r) return false; // A0 x B1 s = T[2] * B[1][1] - T[1] * B[2][1]; t = fabsf(s); r &= ( t <= (a[1] * Bf[2][1] + a[2] * Bf[1][1] + b[0] * Bf[0][2] + b[2] * Bf[0][0])); if (!r) return false; // A0 x B2 s = T[2] * B[1][2] - T[1] * B[2][2]; t = fabsf(s); r &= ( t <= (a[1] * Bf[2][2] + a[2] * Bf[1][2] + b[0] * Bf[0][1] + b[1] * Bf[0][0])); if (!r) return false; // A1 x B0 s = T[0] * B[2][0] - T[2] * B[0][0]; t = fabsf(s); r &= ( t <= (a[0] * Bf[2][0] + a[2] * Bf[0][0] + b[1] * Bf[1][2] + b[2] * Bf[1][1])); if (!r) return false; // A1 x B1 s = T[0] * B[2][1] - T[2] * B[0][1]; t = fabsf(s); r &= ( t <= (a[0] * Bf[2][1] + a[2] * Bf[0][1] + b[0] * Bf[1][2] + b[2] * Bf[1][0])); if (!r) return false; // A1 x B2 s = T[0] * B[2][2] - T[2] * B[0][2]; t = fabsf(s); r &= (t <= (a[0] * Bf[2][2] + a[2] * Bf[0][2] + b[0] * Bf[1][1] + b[1] * Bf[1][0])); if (!r) return false; // A2 x B0 s = T[1] * B[0][0] - T[0] * B[1][0]; t = fabsf(s); r &= (t <= (a[0] * Bf[1][0] + a[1] * Bf[0][0] + b[1] * Bf[2][2] + b[2] * Bf[2][1])); if (!r) return false; // A2 x B1 s = T[1] * B[0][1] - T[0] * B[1][1]; t = fabsf(s); r &= ( t <= (a[0] * Bf[1][1] + a[1] * Bf[0][1] + b[0] * Bf[2][2] + b[2] * Bf[2][0])); if (!r) return false; // A2 x B2 s = T[1] * B[0][2] - T[0] * B[1][2]; t = fabsf(s);