PCL可以与CUDA和GPU结合使用。但包含CUDA和GPU的源码还不是很稳定，所以现有的所有release版本中都不含有CUDA和GPU模块。如果想使用含有CUDA和GPU模块的PCL版本，可以从
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
处下载源代码进行编译。但由于这个源码是非release版本，所以编译的过程并不像从PCL官网中下载的release版本那样容易，编译的过程中会出现很多的错误。但经过一番折腾，终于编译出来了。编译过程中遇到的问题主要参考下面两个链接进行修改。
http://ghx0x0.github.io/2014/11/14/install-pcl-master-for-kinfu/
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues/996
编译完成后可以直接运行kinfu的程序。