我学Webots目的很明确，想把自己用SW设计的3D机器人动起来。刚开始找的还是开源代码，ODE；网站是ode.rog；在这个过程中发现一款软件，Webots；这款软件的介绍我就不说了。主要说一下我用这个软件的经验。
最开始看guard文档，其实我还不怎么关注怎么写程序控制机器人运动，我关注的重点是怎么把机器人导入WEBOTS。方法是导成VRML文件，然后直接导入。但会遇到很多问题：不知道如何添加各种约束？
该软件的建模主要是应用VRML语言，这个语言就需要思考下面这幅分布图：Group 代表——组，Transfrom代表——坐标，solid代表——个体，robot代表——机器人，主要是先把这个搞清楚。
如果你要自己设计一个小车（官方教程6）就需要创建一个node，把它定义为robot，robot中有controller“”，这是用来添加程序的；还有就是children节点，也就是子节点下添加shape节点描述主体的形状，然后继续添加Joint节点；在Joint节点的尾节点下继续添加节点。具体的流程如下图：
先自己练习一遍教程6，基本的模块就算有点清楚了，接下来有个难点就是搞清楚Hingejoint的过程，其中有三个要设置的：1、jointParameters 2、device 3、endpoint
jointParameters 中主要涉及的有：axis 这个是设置铰链的旋转方向的；anchor 这是设置铰链的具体位置的；device主要是用来添加motor的，所以不要多管；endpoint这个很关键，首先要添加solid节点，然后设定translation的位置，要和anchor 的参数有关，这个直接决定你的旋转物围绕anchor点旋转。
现在我遇到的问题就是导入的模型都是平行的节点，而铰链节点必须要把eddpoint作为自己的子节点，我还没找到比较合适的办法解决这个问题。
