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    // Create a scene
    NxSceneDesc sceneDesc;

    sceneDesc.simType = NX_SIMULATION_HW;

    sceneDesc.gravity = NxVec3(0.0f, -9.81f, 0.0f);

    _scene = _sdk->createScene(sceneDesc);

    if(_scene == NULL) 

    {

        sceneDesc.simType = NX_SIMULATION_SW;

        _scene = _sdk->createScene(sceneDesc);

        if (_scene==NULL)

            fatalerr("createScene failed!");

    }

在上面的代码中，第一次创建NxScene总是失败，返回NULL。

如果使用了NxPhysicsSDKDesc参数来创建PhysicsSDK，需要在NxPhysicsSDKDesc中设置GPUHeapSize关闭flag NX_SDKF_NO_HARDWARE(2011.6.27更正)。

    // Initialize PhysicsSDK
    NxPhysicsSDKDesc desc;

    desc.gpuHeapSize = 8; //!!!重要
    desc.flags &= ~NX_SDKF_NO_HARDWARE;   // 这才是真的重要！！2011.6.27

    NxSDKCreateError errorCode = NXCE_NO_ERROR;

    if (!_errstream)

        _errstream = new nxErrorStreamDefault();

    _sdk = NxCreatePhysicsSDK(NX_PHYSICS_SDK_VERSION, _allocator, _errstream, desc, &errorCode);

    if(_sdk == NULL) 

        fatalerr("NxCreatePhysicsSDK failed!");

    _sdk->setParameter(NX_SKIN_WIDTH, 0.05f);  

也可以直接调用无NxPhysicsSDKDesc参数的create方法_sdk = NxCreatePhysicsSDK(NX_PHYSICS_SDK_VERSION).  直接调用无SDKDesc参数的方法创建SDK，仍然不可以创建硬件加速的NxScene。因为默认的SDKDesc的NX_SDKF_NO_HARDWARE标志是打开的，需要将其关闭，才能创建硬件加速的NxScene（2011.6.27）。默认SDKDesc已经设置了gpuHeapSize，默认好像是15是32，单位是兆字节megabyte。文档中说明如下。

NxU32 NxPhysicsSDKDesc::gpuHeapSize 

Sets the amount of GPU memory which will be reserved for the SDK. 

The valid value must be power of 2. Unit is megabyte. Default value is 32 MB.