在上一篇文章中http://blog.csdn.net/doufei_ccst/article/details/7472663简单的讲了怎么改变bullet场景中物体的速度，
这里简单的讲一下btMotationSate 在把bullet结合进自己的3D引擎中时所起到的作用。
在bullet中，bullet本身是没有绘制功能的，因此就需要和其他的3D引擎结合起来完成场景的绘制。
假设我们选用的3D引擎叫做XXX3D ，那么XXX3D主要完成场景的绘制，而bullet主要完成场景中物体的物理。
例如：碰撞检测，重力影响 等。
这样，bullet会为XXX3D图像提供一个包围壳（我暂且这样叫了），这个包围壳是不显示的，我们看不到的，
只是存在于虚拟的物理空间中。XXX3D绘制的物体会显示在屏幕上，代表物理空间中的一个具体的物体。
那么这两者的位置变化又是怎么联系在一起的呢？
这里主要是通过btMotionState来完成的：
The btMotionState interface
class allows the dynamics world to synchronize and interpolate the updated world transforms with graphics For optimizations, potentially only moving objects get synchronized (using setWorldPosition/setWorldOrientation).
也就是说，btMotionState是XXX3D和bullet之间位置变化的纽带.
00023 class btMotionState 00024 { 00025 public: 00026 00027 virtual ~btMotionState() 00028 { 00029 00030 } 00031 00032 virtual void getWorldTransform(btTransform& worldTrans ) const =0; 00033 00034 //Bullet only calls the update of worldtransform for active objects 00035 virtual void setWorldTransform(const btTransform& worldTrans)=0; 00036 00037 00038 };
可以看出，这是一个纯虚类，我们需要写自己的子类来继承这个函数，同时实现里面的
virtual void getWorldTransform(btTransform& worldTrans ) const =0;
和
virtual void setWorldTransform(const btTransform& worldTrans)=0;
方法。
通过getWorldTransform方法我们可以得到bullet的变化矩阵，使用这个变化矩阵对XXX3D物体施加这样的操作就可以达到
XXX3D绘制物体随着bullet包围壳移动的效果。
通过setWorlkTransform方法我们可以把XXX3D的变化矩阵传递给bullet，这样XXX3D中相应的物体在bullet中的包围壳就
可以使用这个变换矩阵更新自己的位置。
通过这样的两个函数就达到同步的效果了！
下面根据自己的实际经验讲一下怎么同步改变物体的位置（XXX3D物体和bullet包围壳同步移动）：
void Isgl3dMotionState::getWorldTransform(btTransform& centerOfMassWorldTrans) const {
float transformation[16];
[_node getTransformationAsOpenGLMatrix:transformation];//这里相当于得到XXX3D中物体的转换矩阵
centerOfMassWorldTrans.setFromOpenGLMatrix(transformation);//传递给bullet中的包围壳
}
void Isgl3dMotionState::setWorldTransform(const btTransform& centerOfMassWorldTrans) {
float transformation[16];
centerOfMassWorldTrans.getOpenGLMatrix(transformation);//从bullet中得到包围壳的转换矩阵
[_node setTransformationFromOpenGLMatrix:transformation];//传递给XXX3D中的物体
}
注：这里我在开发的过程中选用的是iSGL3D开发引擎，所以上面的代码也是和iSGL3D有点关系的，不过对于理解bullet和XXX3D结合的原理没有障碍。
好了，今天就写到这吧！！