有电子齿轮的伺服系统
电子齿轮：简单来说就是电机编码器反馈脉冲与指令脉冲的一个比值
http://www.big-bit.com/news/149176.html
脉冲当量
http://bbs.gongkong.com/d/201209/454327_1.shtml
编码器脉冲数为什么要四倍频?
答：编码器工作方式是两相（A.B）波形在一个周期内的4次采集得到电机运行方向和脉冲数（4次采集是因为AB两相间的相位差是90°）。
具体见【好】http://www.big-bit.com/news/149176.html
【好】编码器工作原理 http://www.elecfans.com/baike/bandaoti/bandaotiqijian/20100308182806.html
旋转编码器问答http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=853073
【mark】电子齿轮比计算
http://wenku.baidu.com/link?url=4CTcw8SHgBILeV-VY8otbwLmKMws8IIhsMIAam2IvXPbcy7Jp_mb2Dey-a9zoTWZv5agqwXNqKr2W5W114MYCcRmmnUE6bFn0EGnn2cMvH7