第一步：启动开发板，进入android系统后，在linux终端输入lsusb命令查询USB总线上的设备，比如我这里查询结果如下：
Bus 005 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 001 Device 002: ID 15a2:0c02 Freescale Semiconductor, Inc.
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
可以看到，15a2即开发板的设备ID号。
第二步：下载最新的android SDK并解压到某目录，下载地址：
http://developer.android.com/sdk/index.html
截至目前最新的SDK为android-sdk_r12-linux_x86.tgz
解压出来的名称为android-sdk-linux_x86
进入下面目录：
cd android-sdk-linux_x86/tools/
./android update adb
第三步：修改~/.android/adb_usb.ini文件，注意，这时为root模式下的路径，在普通权限下，
是不存在该目录的。
# ANDROID 3RD PARTY USB VENDOR ID LIST -- DO NOT EDIT.
# USE 'android update adb' TO GENERATE.
# 1 USB VENDOR ID PER LINE.
0x15a2
第四步：创建一个新的udev规则的文件，在/etc/udev/rules.d路径下，新建名为imx-android.rules的文件，编辑内容如下：
SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="15a2", MODE="0666"
第五步：在/etc/bash.bashrc中声明adb的路径：
export PATH=/opt/program/mx53_smd/out/host/linux-x86/bin:$PATH
然后
source /etc/bash.bashrc
第六步：重启ADB
adb kill-server
adb start-server
第七步：使用adb devices命令查找设备：
root@lqm:/opt/program/mx53_smd/out/host/linux-x86/bin# adb devices
List of devices attached
0123456789ABCDEF device
root@lqm:/opt/program/mx53_smd/out/host/linux-x86/bin#
至此，adb安装成功。
这个方法也可以解决ubuntu下adb devices查找不到设备的问题：
./adb devices
List attached devices