今天在做实验时，想在ucos ii 系统下触发一下外部中断玩玩，可没想到，按常归的中断要求编写完中断服务例程后，程序竟然跑飞了，触发按键中断后，我调试了一下，程序在一个默认的异常服务死循环里出不来了，我就郁闷了，想了之后，以为当OS 控制系统后在不同优先级任务间切换，不能再响应来自外部事件触发的中断呢，所以程序崩溃了呢，后来才发现，这是一个多么可笑的想法啊，呵呵，现在终于弄明白了，写点心得记录下来，以便完全理解。
看了ucos ii对中断的要求后才发现错哪了，任务调度之所以分为任务级任务调度和中断级任务调度，就是因为这个原因，学那么长时间了，竟然还不知道中断级任务调度是怎么调用了，悲剧啊，思而不学则殆，学而不思则惘，唉，把状态改了，以作警示，很明显，任务级任务调度是在任务间切换时调用的，具体什么时候调用呢？当一个任务有延时时，就会调用以便让一个更高优先级的任务进入就绪状态。而中断级任务调度呢，当然是在中断时调用以便让……这么简单的道理，怎么想不到呢？好像从来没想过这个问题……。
查资料后发现了这两个函数：OSIntEnter()和OSIntExit()，这两个函数是用来干啥呢？看源码吧！
void OSIntEnter (void)
{
if (OSRunning == TRUE)
{
if (OSIntNesting < 255)
{
OSIntNesting++; /* Increment ISR nesting level */
}
}
}
这个函数的源码真简单啊，不就是让一个变量加1吗？再来看一下注释：
Description: This function is used to notify uC/OS-II that you are about to service an interrupt
* service routine (ISR). This allows uC/OS-II to keep track of interrupt nesting and thus
* only perform rescheduling at the last nested ISR.
* .
* Arguments : none
*
* Returns : none
*
* Notes : 1) This function should be called with interrupts already disabled
* 2) Your ISR can directly increment OSIntNesting without calling this function because
* OSIntNesting has been declared 'global'.
* 3) You MUST still call OSIntExit() even though you increment OSIntNesting directly.
* 4) You MUST invoke OSIntEnter() and OSIntExit() in pair. In other words, for every call
* to OSIntEnter() at the beginning of the ISR you MUST have a call to OSIntExit() at the
* end of the ISR.
* 5) You are allowed to nest interrupts up to 255 levels deep.
* 6) I removed the OS_ENTER_CRITICAL() and OS_EXIT_CRITICAL() around the increment because
* OSIntEnter() is always called with interrupts disabled.
解释如下： 这个函数用来通知OS我们正准备进入中断服务例程，这允许OS保持中断嵌套的路径（次数），
以便于仅在最后一次嵌套的中断退出时才执行任务调度。
1.这个函数应当在关闭中断的情况下调用，为啥？涉及到全局变量的操作了吧，也就是在调用前后加下它哥俩：OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()。
2.可以直接增加OSIntNesting，而不必调用这个函数，因为这个变量是全局的！
3.一定要调用OSIntExit()这个函数，即使你直接增加OSIntNesting这个变量。也就是说，上面两个函数是哥俩，一定要成对使用，但是由于大哥本质上只是增加了中断嵌套次数，可以不用大哥，但一定得用小弟，为啥？下面再细说！
后央三句自己看吧，挺简单的！
再看老二函数源码：
void OSIntExit (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr;
#endif
if (OSRunning == TRUE) {
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting > 0) { /* Prevent OSIntNesting from wrapping */
OSIntNesting--;
}
if ((OSIntNesting == 0) && (OSLockNesting == 0)) { /* Reschedule only if all ISRs complete ... */
OSIntExitY = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; /* ... and not locked. */
OSPrioHighRdy = (INT8U)((OSIntExitY << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[OSIntExitY]]);
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
OSCtxSwCtr++; /* Keep track of the number of ctx switches */
OSIntCtxSw(); /* Perform interrupt level ctx switch */
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}
源码不多，也不少，不过关键的需要理解的就那一行：OSIntCtxSw()，这是啥？中断级任务调度函数啊，终于出来了，看它的注释吧：
*********************************************************************************************************
* EXIT ISR
*
* Description: This function is used to notify uC/OS-II that you have completed serviving an ISR. When
* the last nested ISR has completed, uC/OS-II will call the scheduler to determine whether
* a new, high-priority task, is ready to run.
*
* Arguments : none
*
* Returns : none
*
* Notes : 1) You MUST invoke OSIntEnter() and OSIntExit() in pair. In other words, for every call
* to OSIntEnter() at the beginning of the ISR you MUST have a call to OSIntExit() at the
* end of the ISR.
* 2) Rescheduling is prevented when the scheduler is locked (see OS_SchedLock())
翻译如下：这个函数用来通知OS我们已经完成了中断服务程充，当最后一次被嵌套的中断也完成时，OS将调用scheduler来决定是否有一个新的，更高优先级的任务，已经主绪。（当然没有更高的时就恢复被中断的任务）
总结：我遇到情况的主要原因大概是，当按普通方法写中断服务例程时，没有通知操作系统，触发中断时当前执行任务被中断，然后退出中断服务例程时，系统找不到原先被中断