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摄像机的标定其实就是两个坐标系之间的转换。

坐标系：

     坐标系之间的转换：

上面的转换矩阵就是根据O1在（U,V）坐标系中的位置和红点在（X，Y）在位置，求出红点在（U,V）坐标中的位置。上面的转换矩阵就是相机的内参矩阵。