Ethercat 程序与完整的EtherCAT 应用程序存在着区别。
unsigned short Ecat_Open(void) { UINT16 result = 0; //开始函数应该被调用一次 if(HardwareOpened != 0) return 1; u32Input = 0; u32Output = 0; pApplication = NULL; result = HW_Init(); if(result == 0) { MainInit(); HardwareOpened = 1; } return result; }
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /** \return 0 如果初始化成功的话,则返回0 \brief 文件:Tieschw.c里面 \brief 这个函数初始化EtherCAT的从站接口. *//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Uint8 HW_Init(void) { Uint8 i; Uint16 u16PdiCtrl; /* ESC的内存接口,ESC的中断和给看门狗检测的ECAT定时器应该在这里被初始化微控制器的特殊区域 */ bsp_init(); /* 我们在这里等待,直到ESC完全启动 */ do { HW_EscReadWord(u16PdiCtrl, ESC_ADDR_PDI_CONTROL); u16PdiCtrl = SWAPWORD(u16PdiCtrl) & 0xFF; } while (u16PdiCtrl != 0x80); //寻找线上总线 //printf ("Detected ESC Onchip Bus interface\n"); /* 初始化AL_Event Mask 寄存器 */ /* AL Event-Mask 寄存器是被初始化为0,因此没有ESC中断产生,AL Event-Mask寄存器将被适应在函数StartInputHandler在ecatslv.c这个文件里面。当状态转换从PREOP到SAFEOP状态 */ nAlEventMask = 0; HW_ResetALEventMask(0); bsp_start_esc_isr(); /* 禁止所有的SM通道 */ for (i = 0; i < MAX_SYNC_MAN; i++) HW_DisableSyncManChannel(i); return 0; }
void bsp_init(void) { Semaphore_Params semParams; #ifndef USE_ECAT_TIMER Types_FreqHz frg; #endif t_mdio_params mdioParamsInit; // 初始化定时器数据 current_low = current_high = 0; pd_read_addr_err = pd_write_addr_err = 0; pdi_read_fail_cnt = pdi_write_fail_cnt = 0; prev_low = prev_high = 0; tpruss_intc_initdata pruss_intc_initdata = PRUSS_INTC_INITDATA; #ifndef USE_ECAT_TIMER BIOS_getCpuFreq(&frg); ecat_timer_inc_p_ms = (frg.lo/1000); #endif pEsc = (Uint8*) PRUSS_SHAREDRAM_BASE; //初始化参数数据 pHost2PruIntfc = (volatile t_host_interface *) DATARAM0_PHYS_BASE; pRegPerm = (volatile t_register_properties *) DATARAM1_PHYS_BASE; pIep = (volatile void *) PRUSS_IEP_BASE; pMdio =(volatile void *)PRUSS_MDIO_BASE; #ifdef ENABLE_PRUSS_HW_FIREWALL PRUSSDRVFireWallInit(); #endif bsp_hwspinlock_init(); if(get_app_reload_flag() != 0xAA) { ENABLE_PRUSS_ACCESS_FROM_HOST prussdrv_pruintc_init(&pruss_intc_initdata); /* 初始化ESC DPRAM指针 微控制器的特殊区域指向ESC物理内存的开始部分 结构体MAKE_PTR_TO_ESC应该被定义在tieschw.h里面 */ memset ((void*)sm_properties, 0, sizeof(sm_properties)); memset (pEsc, 0, 12*1024); //初始化ICSS的共享内存 memset ((void*)pHost2PruIntfc, 0, 8*1024); //初始化PRU0的数据内存 memset ((void*)pRegPerm, 0, 1024); //初始化PRU1的数据内存 memset ((void*)&pRegPerm->reg_properties, 3, 4*1024);//初始化PRU1的数据内存 bsp_pruss_cmd_intfc_write_word(0xFF, &pHost2PruIntfc->cmdhigh); bsp_pruss_cmd_intfc_write_word(0xFF, &pHost2PruIntfc->cmdlow); bsp_write_word(TIESC_PORT0_TX_DELAY, ESC_ADDR_TI_PORT0_TX_START_DELAY); bsp_write_word(TIESC_PORT1_TX_DELAY, ESC_ADDR_TI_PORT1_TX_START_DELAY); mdioParamsInit.clkdiv = TIESC_MDIO_CLKDIV; mdioParamsInit.addr0 = TIESC_MDIO_PHY0_ADDR; mdioParamsInit.addr1 = TIESC_MDIO_PHY1_ADDR; mdioParamsInit.enhancedlink_enable = TIESC_MDIO_RX_LINK_ENABLE; if(TIESC_MDIO_RX_LINK_ENABLE == mdioParamsInit.enhancedlink_enable) { //增强链接检测使能 mdioParamsInit.link0pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_LOW; mdioParamsInit.link1pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_LOW; } else { //增强型连接检查禁止 mdioParamsInit.link0pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_HIGH; mdioParamsInit.link1pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_HIGH; } bsp_pruss_mdio_init (&mdioParamsInit); bsp_esc_reg_perm_init(); //触发PDI的看门狗在LATCH_IN里面,或者每个命令发送内固件 bsp_set_pdi_wd_trigger_mode(PDI_WD_TRIGGER_LATCH_IN); prussdrv_pru_reset(0); prussdrv_pru_reset(1); if((NULL != pru_frame_proc ) && (NULL != pru_host_proc ) && (0 != pru_frame_proc_len ) && (0 != pru_host_proc_len)) { /* PRU的固件被载入作为一个头文件在应用程序里面 */ PRUSSDRVSetPRUBuffer(0, (Uint32*)pru_frame_proc, pru_frame_proc_len); PRUSSDRVSetPRUBuffer(1, (Uint32*)pru_host_proc, pru_host_proc_len); prussdrv_exec_program(1, "./ecat_host_interface.bin"); prussdrv_exec_program(0, "./ecat_frame_handler.bin"); } else { /* PRU 固件存储在SPI的flash里面. */ PRUSSDRVLoadBinary(0,SPI_PRU0_BINARY_OFFSET); PRUSSDRVLoadBinary(1,SPI_PRU1_BINARY_OFFSET); } } set_app_reload_flag(0); bsp_eeprom_emulation_init(); //载入eeprom的文件到内存 if(bsp_eeprom_load_esc_registers(0) == -1) { Uint16 EEPROMReg = 0; HW_EscReadWord(EEPROMReg,ESC_ADDR_EEPROM_CTRL); EEPROMReg = SWAPWORD(EEPROMReg); EEPROMReg |= ESC_EEPROM_ERROR_CRC; EEPROMReg = SWAPWORD(EEPROMReg); bsp_write_word (EEPROMReg, ESC_ADDR_EEPROM_CTRL); } Semaphore_Params_init(&semParams); semParams.mode = Semaphore_Mode_BINARY; semcmdhigh_handle = Semaphore_create(1, &semParams, NULL); semcmdlow_handle = Semaphore_create(1, &semParams, NULL); escGlobalGateHandle = GateAll_create (NULL, NULL); #ifdef PROFILE_SEND_CMD_TO_FIRMWARE memset (cmd_profile_array, 0, sizeof(cmd_profile_array)); #endif }
文件:Tiescbsp.c
void bsp_start_esc_isr(void) { /* 使能ESC-中断微控制器的特殊领域,这个数据结构ENABLE_ESC_INT应该被ecat_def.h定义 */ // 使能RTOS中断 PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_AL_EVENT, 1, &EcatIsr); PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_CMD_HIGH_ACK_EVENT, 1, &EscCmdAckIsr); PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_CMD_LOW_ACK_EVENT, 1, &EscCmdLowAckIsr); PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_SYNC1_EVENT, 0, &Sync1Isr); }
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /** \param pObjectDictionary 指针指向应用程序特殊的对象字典 NULL 如果没有特殊的对象可用 \return 0 如果初始化成功的话 \brief 这个函数初始化EtherCAT的参考代码 *//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// UINT16 MainInit() { UINT16 Error = 0; /*硬件初始化函数需要在应用程序层被调用*/ /* 初始化EtherCAT从站接口 */ ECAT_Init(); /* 初始化对象 */ COE_ObjInit(); #if DIAGNOSIS_SUPPORTED /*initialize Diagnose Message memory*/ Diag_InitMemory(); #endif #if COE_SUPPORTED /*定时器的初始化*/ u16BusCycleCntMs = 0; StartTimerCnt = 0; bCycleTimeMeasurementStarted = FALSE; #endif #if ESC_EEPROM_ACCESS_SUPPORT /*重置PDI的接口*/ { UINT32 eepromConfigControl = 0; //register (0x0500 : 0x0503) values HW_EscReadDWord(eepromConfigControl,ESC_EEPROM_CONFIG_OFFSET); /*清除接入寄存器(0x0501)*/ eepromConfigControl &= SWAPDWORD(0xFFFF00FF); HW_EscWriteDWord(eepromConfigControl,ESC_EEPROM_CONFIG_OFFSET); } #endif /*应用程序的初始化应该在应用层被调用*/ return Error; }
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /** \brief 这个函数初始化几个对象字典 *//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// void COE_ObjInit(void) { /* 初始化SM 输出参数对象 0x1C32 */ sSyncManOutPar.subindex0 = 32; /*子索引subindex 1 包含实际的同步模式,它可以被主站写来转换ECAT自由运行模式到ECAT同步运行模式 如果从站支持两种模式的话,这个值将会被重写位SYNCTYPE_DCSYNC0或者SYNCTYPE_DCSYNC1在DC分布时钟模式当中 */ /*缺省的模式是ECAT同步运行模式 */ sSyncManOutPar.u16SyncType = SYNCTYPE_SYNCHRON; /* 子索引subindex 2 包含应用程序的周期时间,在ECAT 自由运行模式下,它可以被用做一个定时器中断来运行应用程序,在同步模式下,它可以被主站写用它的本地周期时间,从站可以检查是否这个周期时间被支持,在分布时钟模式下,这个值将会被覆盖用它的DC周期寄存器 */ sSyncManOutPar.u32CycleTime = 0; /* 只是给DC模式:子索引3包含时间偏移在SYNC0(SYNC1)之间和当输出到硬件来允许来精确得计算延迟时间, (在这个例子,我们将使ESC中断程序里面做在线的测量) */ sSyncManOutPar.u32ShiftTime = 0; /* 子索引 subindex 4 包含支持的同步类型 */ sSyncManOutPar.u16SyncTypesSupported = SYNCTYPE_TIMESVARIABLE /* 根据连接的模块,可执行的定时器 */ | SYNCTYPE_FREERUNSUPP /* ECAT 自由运行模式被支持 */ | SYNCTYPE_SYNCHRONSUPP /* ECAT 同步模式被支持 */ #if DC_SUPPORTED | SYNCTYPE_DCSYNC0SUPP /* DC 同步模式被支持 */ #endif ; /* 子索引5包含从站可以支持的最小的周期时间,它将会被动态得计算,因为它是根据连接的模块的,(在这个例子里,我们将在ESC中断处理里面实现在线测量)对于例子程序里面,这个值是MIN_PD_CYCLE_TIME*/ sSyncManOutPar.u32MinCycleTime = MIN_PD_CYCLE_TIME; /* 只有在DC模式上,子索引6包含从站需要的在接收到SM2事件以后的最小的延迟时间在SYNC0(SYNC1)可以接收之前,没有延迟,它将被动态得计算因为它是根据连接模块的(在这个例子我们将是在线测量在ESC中断处理中完成) */ sSyncManOutPar.u32CalcAndCopyTime = (PD_OUTPUT_CALC_AND_COPY_TIME); /*subindex 8: 触发周期时间测量*/ sSyncManOutPar.u16GetCycleTime = 0; /*subindex 9: 从开始输出到输出有效的时间*/ sSyncManOutPar.u32DelayTime = (PD_OUTPUT_DELAY_TIME); /*subindex 32: 指示是否同步错误发生*/ sSyncManOutPar.u16SyncError = 0; /* 初始化SM的输入参数对象0x1C33 */ sSyncManInPar.subindex0 = 32; /* 缺省的模式是ECAT同步模式,如果输出大小是大于0,输入被SM2事件更新 */ sSyncManInPar.u16SyncType = SYNCTYPE_SM2INT; /* subindex 2: 与 0x1C32:02相一样 */ sSyncManInPar.u32CycleTime = sSyncManOutPar.u32CycleTime; /* only for DC Mode important: subindex 3 包含时间偏移在SYNC0(SYNC1)信号当输入已经到了硬件,允许主站精确得计算延迟时间,将会动态得计算,更具它连接的模块(在例子里面我们将在ESC中断处理里面做在线测量) */ sSyncManInPar.u32ShiftTime = 0; /* subindex 4: same as 0x1C32:04 */ sSyncManInPar.u16SyncTypesSupported = sSyncManOutPar.u16SyncTypesSupported; /* subindex 5: same as 0x1C32:05 */ sSyncManInPar.u32MinCycleTime = sSyncManOutPar.u32MinCycleTime; /* subindex 6: delay read inputs, calculation and copy to SM buffer*/ sSyncManInPar.u32CalcAndCopyTime = (PD_INPUT_CALC_AND_COPY_TIME); /*subindex 8: t触发周期时间的测量 */ sSyncManInPar.u16GetCycleTime = 0; /*subindex 9: 准备输入的延迟delay to prepare input latch*/ sSyncManInPar.u32DelayTime = (PD_INPUT_DELAY_TIME); /*subindex 32: 如果同步错误发生的话,它将增加*/ sSyncManInPar.u16SyncError = 0; #if !STATIC_OBJECT_DIC && COE_SUPPORTED { UINT16 result = COE_ObjDictionaryInit(); if(result != 0) { /*清除已经存在的连接对象*/ COE_ClearObjDictionary(); } } #endif #if SDO_RES_INTERFACE /* ECATCHANGE_START(V5.01) SDO6*/ u8PendingSdo = 0; bStoreCompleteAccess = FALSE; u16StoreIndex = 0; u8StoreSubindex = 0; u32StoreDataSize = 0; pStoreData = NULL; pSdoPendFunc = NULL; /* ECATCHANGE_END(V5.01) SDO6*/ #endif #if SEGMENTED_SDO_SUPPORTED pSdoSegData = NULL; #endif }
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /** \return 0 对象字典创建成功 ALSTATUSCODE_XX 创建对象字典失败 \brief 这个函数初始化对象字典T *//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// UINT16 COE_ObjDictionaryInit(void) { UINT16 result = 0; /*重置对象字典的指针*/ ObjDicList = NULL; result = AddObjectsToObjDictionary((TOBJECT OBJMEM *) GenObjDic); if(result != 0) return result; if(ApplicationObjDic != NULL) { result = AddObjectsToObjDictionary((TOBJECT OBJMEM *) ApplicationObjDic); } return result; } #endif //#if !STATIC_OBJECT_DIC
Parameters
• outputs_running: 如果设置了,只是运行在OP状态 • Return value: none Description:函数只是用户应用程序,它更新从从站来的32位的数据输入(u32Input)和执行来自主站的32位数据输出(u32Output)。这个由Beckhoff SSC library的例子应用程序接口从SYNC0 ISR(DC同步模式)或者PDI ISR(SM同步模式)根据主站选择的同步模式。u32Input应该被设置根据8位数据I/O或者任何预先设定的数据,u32output应该被用来更新数据输出LEDs 。*pApplicationvoid (* pApplication)(unsigned short);