1. 相机模型中的四个平面坐标系：
(1)图像像素坐标系（u,v）
以像素为单位，是以图像的左上方为原点的图像坐标系；
(2)图像物理坐标系（也叫像平面坐标系）（x,y）
以毫米为单位，用物理单位表示图像像素位置，定义坐标系OXY，原点O定义在相机与图像平面交点；
(3)相机坐标系（Xc,Yc,Zc）
以毫米为单位,以相机的光心作为原点，Zc轴与光轴重合，并垂直于成像平面，且取摄影方向为正方向，Xc、Yc轴
与图像物理坐标系的x,y轴平行，且OcO为摄像机的焦距f；
(4)世界坐标系（Xw,Yw,Zw）
根据具体情况而定,该坐标系描述环境中任何物体的位置，根据具体情况而定，满足右手法则；
关于这几个坐标系解释很多，但是表示到完整的坐标系上的话都是一个东西，不必纠结，当然我纠结了好久 ········如图：
2.相机的内外参数
标定的主要目的就是求解相机参数。内容如下：
摄像机的内参数：摄像机内参数矩阵(fx,fy,u0,v0)和畸变系数(三个径向k1,k2,k3,两个切向p1,p2)
摄像机的外参数: 旋转向量（大小为1×3的矢量或旋转矩阵3×3）和平移向量（Tx,Ty,Tz）。
3.常用坐标系之间的转换
3.1 像素坐标与像平面坐标系之间的转换
由上述相机坐标模型可以得到如下关系：
（1）
上述公式中我们假设物理坐标系中的单位为毫米，那么dx的的单位为:毫米/像素。那么x/dx的单位就是像素了，即和u的单位一样都是像素，u0 ,v0是图像中心（光轴与图像平面的交点）坐标,dx
,dy分别为一个像素在X
与Y 方向上的物理尺寸.上式表示为齐次坐标与矩阵形式表示出来即为：
（2）
其逆关系可表示为：
（3）
